在無人機的軟韌體開發中，我們習慣透過 SD 卡中的 .ulg 文件來分析飛行姿態、PID 響應與感測器原始數據（Raw Data）。然而，在國防標案或涉及高商業機密的專案中，這種便利性卻成了最大的資安漏洞。
標準的 PX4 架構是將 Log 以明文（Cleartext） 二進位格式寫入 SD 卡。一旦無人機失事或被捕獲，任何人只需拔下 SD 卡，透過 Flight Review 工具，就能將您的控制參數、任務路徑甚至演算法邏輯一覽無遺。
為了決「數據完整性」與「高強度加密」之間的矛盾，我評估了多種方案，最終採用了 ULog Streaming over MAVLink 的架構。本文將分享這一架構的設計思路，以及如何在量產韌體中實現它。
(閱讀全文…)在 QGroundControl (QGC) 規劃垂直起降 (VTOL) 任務時，按下「VTOL Takeoff」會同時出現 L (Launch) 與 T (Takeoff) 兩個點，且預設相距 300 公尺，這代表什麼？本文將深入拆解 VTOL 的起飛轉態（Transition）流程，以及定翼降落模式（Fixed Wing Landing Pattern）中「切線離場」的飛行邏輯，幫助飛手更安全地規劃自動飛行任務。
在開發無人機地面站 (GCS) 或分析 MAVLink Log 時，你是否發現上傳到飛控的任務指令比你在地圖上點的還要多？本文以 PX4 VTOL 機型為例，解析 QGroundControl (QGC) 在規劃「起飛」與「降落」時，自動插入 DO_LAND_START、LOITER_TO_ALT 等指令背後的邏輯與安全機制。
這篇文章紀錄了自研 Android 無人機地面站「GeekNexus」的開發進程。作者透過 PX4 SITL 模擬環境，與業界標準軟體 QGroundControl (QGC) 進行了雙向的任務規劃交叉驗證。測試結果顯示，GeekNexus 能夠精準遵循 Mavlink 協議，實現航點上傳、下載與飛行控制的無縫同步，證明了系統的高度相容性與穩定性。
對於無人機飛手或開發者來說，飛行安全永遠是第一考量。ArduPilot 提供了強大的「簡單避障 (Simple Avoidance)」與「距離感測器避障 (Proximity Avoidance)」功能，但面對 Mission Planne...
想提升無人機測繪效率？本文介紹 GCS 軟體「區域任務」規劃功能，從劃定區域到參數設定，並深入解析獨特的「參考邊界斜率」如何一鍵優化不規則區域的飛行航線。
GCS / 地面站 / MAVLink 技術筆記 / 無人機
前言：一個看起來很怪、其實很合理的現象 在開發自家地面站的過程中，我遇到一個看起來「很怪」的現象： 但反過來： 同樣都是 DO_CHANGE_SPEED， 為什麼「QGC 自己產生的」跟「我程式產生的」在 QGC 裡面呈現方式完全...
了解 ArduCopter 韌體中 RTL (返航) 模式下，如何透過 WP_YAW_BEHAVIOR 參數設定無人機機頭朝向 Home、倒退飛行，或是在返航時持續鎖定興趣點 (ROI)。探索不同設定背後的任務考量，提升您的飛行專業度。
想要讓您的 ArduCopter 無人機在 RTL (自動返航) 時降落得更有效率且更安全嗎？本篇教學將帶您深入瞭解 LAND_SPEED_HIGH, LAND_ALT_LOW, 和 LAND_SPEED 參數，教您如何設定完美的「兩段式降落」，實現高空快速下降、低空平穩觸地。
【ArduPilot 教學】防止飛行中意外 Disarm 炸機！本篇教你設定 ARMING_RUDDER = 2，並設置 RC9_OPTION = 31 緊急停槳開關，確保飛行安全。
這三個參數是 ArduPilot (Plane 韌體) 中設定固定翼飛行性能和VTOL轉態行為的基石。以下是這三個參數的詳細說明，以及它們如何協同運作來完成VTOL轉態的最終結論。
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