ArduCopter RTL 設定深度解析：機頭朝前、朝後、或鎖定目標？
ArduCopter 提供了極高的彈性和豐富的參數設定。其中，RTL (Return to Launch，返航) 模式是核心的安全功能，而其下的機頭朝向（Yaw）行為，則藏著許多值得探討的細節。
本文將深入探討 ArduCopter（包括 V4.6.2 及更高版本）在 RTL 模式下，如何透過調整 WP_YAW_BEHAVIOR 參數，實現機頭朝向 Home 點前進、執行獨特的倒退飛行，以及一種更常見的「非朝前」情境：在返航時持續鎖定興趣點 (ROI)。
RTL 模式下的機頭朝向：WP_YAW_BEHAVIOR
在 ArduCopter 韌體中，RTL 模式被視為一種自動任務，其偏航行為主要由參數 WP_YAW_BEHAVIOR 來控制。了解這個參數的不同選項，是掌握 RTL 模式機頭控制的關鍵。