別讓一秒的失誤，毀了你整趟飛行：設定 Mission Planner 禁止「飛行中 DISARM」
😱 恐怖的瞬間：你是否也經歷過？
想像一下這個情景：你的無人機正在空中完美地執行任務，突然間，馬達停止了轉動，飛機像一塊磚頭一樣開始自由落體…
你腦中一片空白，幾秒後才意識到：「我剛剛是不是…不小心 Disarm (解鎖) 了？」
這可能是因為一陣手忙腳亂，或只是遙控器搖桿的一個無意識動作——誤碰解鎖開關。對許多預設設定的飛控來說，這個指令等同於「立即停槳」。
無論是在多旋翼還是固定翼 VTOL 模式下，飛行中停槳 = 100% 墜毀。
好消息是，這完全可以避免。今天，我們就來教你如何在 Mission Planner 中修改一個關鍵參數，徹底根絕這個安全隱患。
🚀 核心關鍵參數：ARMING_RUDDER
ArduPilot 飛控（無論是 ArduPlane, ArduCopter 還是 ArduRover）都使用 ARMING_RUDDER 這個參數來控制「是否允許使用方向舵搖桿」來執行上鎖 (Arm) 和解鎖 (Disarm) 的動作。
這個參數有三個主要的設定值，你必須搞懂它們的區別：
0: 完全禁止 (Disabled)
- 說明： 飛控完全忽略「油門最低 + 方向舵」的搖桿組合。
- 如何 Arm/Disarm： 你必須在遙控器上設定一個專用的開關 (Switch) 來執行 Arm/Disarm (例如
RCx_OPTION = 41)。 - 優缺點： 最安全，但也最「麻煩」，適合專業飛手。
1: 允許 Arm 和 Disarm (Arm and Disarm)
- 說明： 允許使用搖桿上鎖，也允許在任何時候（包括空中）解鎖。
- 危險性： 🔴 極度危險！ 這就是造成飛行中意外停槳的元兇。這很可能是你的預設值！
2: 允許 Arm，但僅在降落時 Disarm (Arm, Disarm only if Landed)
- 說明： 允許使用搖桿上鎖。但是，飛控只有在偵測到飛機已經安全「降落 (Landed)」 在地面上時，才允許你使用搖桿來 Disarm。
- 安全性： 🟢 強烈推薦！ 這是安全與便利性的最佳平衡點。
- 效果： 當你設為
2，即使你在空中不小心做了 Disarm 的動作，飛控也會主動忽略這個指令，保護你的飛機繼續飛行。
🔧 三分鐘搞定：Mission Planner 設定教學 (防止意外)
準備好了嗎？讓我們花三分鐘，永遠解決這個問題。
- 連接飛控： 打開 Mission Planner 並連接到你的飛機。
- 前往參數列表： 進入 「CONFIG」(設定) 頁面。
- 點選「Full Parameter List」(全部參數列表)。
- 搜尋參數： 在右側的搜尋框中，輸入
ARMING_RUDDER。 - 修改參數值： 找到
ARMING_RUDDER參數，點擊其右側的下拉選單，將值從1(或0) 修改為2 (Arm, Disarm only if Landed)。 - 寫入參數： 點擊右側的 「Write Params」(寫入參數) 按鈕。
完成了！ 就是這麼簡單。你已經為你的飛機增加了一道無價的安全鎖。
💡 進階設定：保留「故意」的緊急停槳開關
這時你可能會問：「等等，我把 ARMING_RUDDER 設為 2，萬一飛機失控要撞人，我真的需要它立刻停槳怎麼辦？」
問得好！ARMING_RUDDER = 2 是用來防止「意外」停槳。
但如果你需要一個「故意」的緊急停槳按鈕（Motor Kill Switch），我們需要使用另一個功能：RCx_OPTION。
這個設定允許你將遙控器上的一個專用開關設定為「馬達緊急停止」。這是一個獨立於 ARMING_RUDDER 的最高優先權指令。
範例：使用遙控器通道 9 (RC9) 當作緊急開關
假設我們要把遙控器上的通道 9 設定為緊急停止開關：
- 選擇開關： 在你的遙控器上，找到一個你最不容易誤觸的開關（例如一個長撥桿或瞬時開關），並確認它對應的是通道 9 (RC9)。
- 前往參數列表： 同樣在 Mission Planner 的「Full Parameter List」中。
- 搜尋參數： 在搜尋框中，輸入
RC9_OPTION(如果你用的是通道 8，就搜RC8_OPTION，以此類推)。 - 修改參數值：
- 找到
RC9_OPTION參數。 - 點擊其右側的下拉選單。
- 捲動列表，找到並選擇
31: Motor Emergency Stop。
- 找到
- 寫入參數： 點擊 「Write Params」(寫入參數) 儲存。
警告： 設定完成後，請務必在「移除螺旋槳」的安全狀態下進行地面測試。確認當你撥動通道 9 開關時，已上鎖的馬達會立即停止轉動並 Disarm。
結論：安全是回家唯一的路
無人機飛行沒有「SOP 之外」的僥倖。
- 將
ARMING_RUDDER設為2：防止你用「搖桿組合」意外停槳。 - 將
RC9_OPTION設為31：允許你用「專用開關」故意停槳。
同時完成這兩項設定，能讓你的飛行在便利性、安全性與緊急應變能力之間達到完美平衡。現在就打開你的 Mission Planner 檢查一下吧！