深度實測：GeekNexus 地面站與 QGC 的 Mavlink 任務規劃相容性驗證
在無人機地面站（GCS, Ground Control Station）的開發過程中，除了使用者介面（UI）的設計外，最核心的技術挑戰莫過於對 Mavlink 通訊協議的精準實作。
為了確保我正在開發的 Android 地面站 GeekNexus 不僅是一個獨立的控制軟體，而是能完美融入開源 PX4/ArduPilot 生態系的產品，我進行了一項關鍵的「雙向相容性」測試。
本次測試的對照標準，採用了業界最權威的開源地面站——QGroundControl (QGC)。如果 GeekNexus 能與 QGC 無縫交換任務數據，就證明了其 Mavlink 協議的實作是標準且可靠的。
測試環境與目標
本次測試使用 PX4 SITL (Software In The Loop) 模擬環境進行，以確保測試流程的完整與安全。主要驗證目標為：
- 任務上傳/下載的一致性：確保航點（Waypoints）的經緯度、高度與指令參數在兩個軟體間完全同步。
- 飛行執行的可靠性：無論是由哪一方規劃的任務，飛控（Flight Controller）都能正確解析並執行。
以下影片完整紀錄了長約 9 分鐘的測試過程（包含完整的起飛、巡航與返航降落）：
觀看提示： 影片紀錄了完整的模擬飛行數據，若想查看特定功能的驗證，建議可調整播放速度或拉動進度條。
測試細節解析
在影片中，我進行了兩階段的交叉驗證：
- 階段一：GeekNexus 主導規劃 我在 GeekNexus App 上繪製了一個包含起飛與多個航點的任務，並上傳至虛擬飛控。接著開啟 QGC 進行連線與「任務下載」。結果顯示，QGC 完美讀取了由 GeekNexus 產生的航線，並能順利執行解鎖起飛。
- 階段二：QGC 主導規劃 為了驗證雙向性，我使用 QGC 清除了原有任務，並重新規劃了一條包含不同高度層變化的新航線。上傳後，切換回 GeekNexus 進行「任務下載」。App 成功解析了 QGC 的數據，在地圖上正確繪製出航線，並接手完成了後續的自動飛行與返航（RTL）降落。
結論
透過這次嚴謹的 SITL 模擬測試，證實了 GeekNexus 在任務規劃層面上，已經具備了與國際標準軟體同等級的通訊能力。這對於後續整合更複雜的應用（如 ATAK 連動、AI 模組控制）打下了堅實的基礎。
未來我將繼續優化 UI 體驗，並加入更多針對特定行業應用的客製化功能。