GeekNexus 地面站實戰：ArduPilot 避障參數 (AVOID) 設定全攻略，飛行更安心！
對於無人機飛手或開發者來說，飛行安全永遠是第一考量。ArduPilot 提供了強大的「簡單避障 (Simple Avoidance)」與「距離感測器避障 (Proximity Avoidance)」功能，但面對 Mission Planner 或 QGroundControl (QGC) 中成千上萬的參數列表，要快速找到並正確設定 AVOID_* 參數，往往令人頭痛。
今天這篇文章，我要向大家展示如何透過我們開發的 GeekNexus 地面站 (GCS)，在強固型平板 (Getac) 上直覺、快速地完成 ArduPilot 的避障參數設定，並透過 QGC 進行雙重驗證，確保參數寫入無誤。
在開始圖文教學前，先來看看實際操作的影片：
為什麼避障設定這麼重要？
在 ArduCopter 韌體中，避障功能決定了無人機在偵測到障礙物時的反應：是該停下來？還是滑行繞過？該保持多少距離？如果設定錯誤，輕則避障失效，重則導致無人機反應過激而炸機。
GeekNexus 的設計初衷，就是將這些關鍵的設定視覺化、模組化，讓你在戶外作業時也能輕鬆調整。
GeekNexus 設定流程解析
在影片中，我們演示了以下幾個關鍵步驟：
1. 建立連線與進入設定
首先，確保 GeekNexus 與飛控 (Flight Controller) 透過 MAVLink 成功連線。連線後，進入設定選單，你不再需要在一堆參數海中搜尋，直接點選側邊欄的「避障設定 (Avoidance)」，所有相關參數一目瞭然。
2. 關鍵參數調整
我們在影片中示範了修改以下三個對飛行手感與安全性影響最大的參數：
AVOID_ACCEL_MAX(最大避障加速度)：- 說明：決定無人機煞車或閃避時的猛烈程度。
- 示範：我們將數值設定為
4.0 m/s²。如果設得太低，飛機可能會來不及煞停；設得太高，動作會非常突兀。
AVOID_DIST_MAX(最大偵測距離)：- 說明：在非 GPS 模式 (如 AltHold) 下，定義從多遠開始對障礙物產生排斥反應。
- 示範：我們將偵測距離設定為
5.0 公尺，確保有無人機有足夠的緩衝空間。
AVOID_MARGIN(安全邊距)：- 說明：這是最重要的參數。在 Loiter 或 Auto 模式下，無人機試圖與障礙物保持的「最小安全距離」。
- 示範：我們將其設定為
2.0 公尺。若感測器偵測距離小於此值，且開啟了後退功能，飛機會主動後退。
3. 參數寫入與長按說明
GeekNexus 支援長按選項顯示詳細說明的功能。在修改參數時，你不必再去查 ArduPilot 官方維基百科，長按即可知道該參數的定義與單位，這對於現場調機非常有幫助。
雙重驗證：GeekNexus vs. QGroundControl
為了證明 GeekNexus 的可靠性，影片後半段我們做了一個實驗：
- 在 GeekNexus 上將上述參數寫入飛控。
- 接著將飛控連線至電腦版的 QGroundControl (QGC)。
- 打開 QGC 的參數列表，搜尋
AVOID。
結果顯示： QGC 上顯示的數值，與我們在 GeekNexus 上設定的完全一致（例如 AVOID_ACCEL_MAX 顯示為 4.00）。這證明了 GeekNexus 的參數寫入功能是準確且即時生效的。
總結
GeekNexus 不僅僅是一個手機版的地面站，它是專為追求效率與專業的飛手打造的工具。透過優化的 UI 設計，我們讓複雜的 ArduPilot 參數變得親民且易於管理。
如果你也是 ArduPilot 的愛好者，或者正在尋找一個更現代化、更好用的 Android 地面站解決方案，歡迎持續關注我們的開發進度！