[QGC] 深入解析 VTOL 任務規劃：搞懂 L 與 T 點的運作邏輯與定翼降落模式
在使用 QGroundControl (QGC) 規劃 VTOL（垂直起降固定翼）的自動任務時，很多飛手第一次操作都會遇到一個疑問：「為什麼我點了一個起飛，地圖上卻出現了兩個點（L 和 T）？而且 T 點還預設跑到了 300 公尺外？」
經過深入的測試與邏輯分析，這兩個點的設置其實牽涉到 VTOL 最核心的「轉態（Transition）」機制。這篇文章將整理這些重要的任務規劃邏輯，確保大家的飛行任務更安全。
一、 謎樣的 L 與 T：起飛與轉態的起點與終點
當我們在 QGC 選擇 VTOL Takeoff 指令時，地圖上會標示出 L 與 T：
- L (Launch) – 地面發射點： 這是飛機的物理起飛位置（Home）。飛機在此處啟動多軸馬達，執行垂直爬升 (Vertical Climb) 動作，直到達到設定的安全高度（例如 50m）。
- T (Takeoff) – 轉態完成點： 這才是 Mavlink 指令中真正的「第一個航點」。很多人誤以為 T 是開始轉態的地方，但實際上 T 是轉態的「目標終點」。
QGC 為什麼預設把 T 拉到 300 公尺外？ 這段從 L 到 T 的連線，其實就是飛機的**「轉換走廊（Transition Corridor）」**。QGC 預設給予 300 公尺的緩衝空間，是為了讓飛機有足夠的距離完成加速與姿態轉換。
二、 VTOL 起飛的「慢動作」分解
為了確保安全，我們必須理解飛機在 L 與 T 之間到底做了什麼。標準的飛行邏輯如下：
- 垂直爬升 (At L)： 飛機在 L 點原地垂直上升。
- 開始轉態 (Transition Start)： 一旦到達指定高度，飛機立刻啟動後推馬達，機頭指向 T 點，開始加速。
- 加速與變形 (Acceleration)： 在飛往 T 的途中，飛機持續加速。一旦空速（Airspeed）達到設定值（例如 15m/s），多軸馬達就會關閉並鎖定。
- 抵達 T 點 (Arrival)： 當飛機通過 T 點時，它應該已經是完全的定翼飛行狀態 (Fixed Wing Mode)，接著順暢地飛往 Mission 1。
規劃建議： 雖然預設是 300m，但如果場地受限，您可以將 T 點移近 L 點（例如 50m~100m），但必須確保該距離足夠讓飛機加速到定翼巡航速度，避免在未完成轉態前就急轉彎。
三、 定翼降落模式：完美的「切線離場」
除了起飛，VTOL 的降落規劃也有其獨特的邏輯。在 QGC 設定降落點時，系統通常會生成一個「帶有尾巴的圓圈」。這並非隨意的路徑，而是標準的 Fixed Wing Landing Pattern。
我們可以將其觀察分為三個階段（如附圖所示）：
- 盤旋點 (Loiter to Altitude)： 降落航線的入口是一個圓圈。飛機會以定翼模式在此盤旋，目的是消化多餘的高度與速度，並調整進場節奏。
- 切線離場 (Tangent Exit)： 這是路徑規劃最精妙之處。飛機不會從圓心亂飛出去，而是會沿著圓的**「切線方向」**直線飛出。這確保了飛機從盤旋改為直線進場時，不需要做劇烈的大角度修正。
- 直線進場與轉態 (Approach & Land)： 飛機沿著切線直飛向降落點 (Land Point)。通常在抵達降落點上方（或稍前）時，飛機會執行 Back-Transition（切換回多軸模式），最後垂直降落。
總結
理解 QGC 地圖上的每一個圖標，是無人機工程師的必修課。
- L 是腳下的起點，T 是空中的定翼起點。
- 降落圓圈是為了讓飛機優雅地「切線」滑入跑道。
掌握這些底層邏輯，我們在規劃自動任務時，就能更精準地預判飛機的行為，避免在轉態過程中發生意外。