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在開發無人機地面站 (GCS) 或分析 MAVLink Log 時，你是否發現上傳到飛控的任務指令比你在地圖上點的還要多？本文以 PX4 VTOL 機型為例，解析 QGroundControl (QGC) 在規劃「起飛」與「降落」時，自動插入 DO_LAND_START、LOITER_TO_ALT 等指令背後的邏輯與安全機制。